"야스카와 서보 컨트롤러" 및 "야스카와 서보 컨트롤러"라고도 알려진 야스카와 서보 드라이브(서보 드라이브)는 서보 모터를 제어하는 데 사용되는 컨트롤러입니다.그 기능은 일반 AC 모터의 주파수 변환기와 유사하며 서보 시스템에 속합니다. 첫 번째 부분은 위치 지정 및 위치 지정 시스템입니다.일반적으로 서보 모터는 위치, 속도 및 토크를 통해 제어되어 변속기 시스템 위치 지정의 주요 위치 지정을 달성합니다.현재 전송 기술의 고급 제품입니다.Yaskawa 로봇 시스템 통합 유지 보수 Yaskawa 서보 드라이브 수리 프로그램.
Yaskawa 로봇 서보 드라이브의 일반적인 결함 및 해결 방법
1. Yaskawa 드라이버 유지 관리 모듈 DC 과전압 오류 현상: 인버터의 종료 및 감속 과정에서 모듈 DC 과전압 오류가 여러 번 발생하여 사용자의 고전압 스위치가 트립되었습니다.사용자의 버스 전압이 너무 높고 6KV 전원 공급 장치의 실제 버스는 6.3KV보다 높으며 10KV 전원 공급 장치의 실제 버스는 10.3KV보다 높습니다.버스 전압이 인버터에 적용될 때 모듈 입력 전압이 너무 높고 모듈이 DC 버스 과전압을 보고합니다.인버터 시동 과정에서 Yaskawa 서보 드라이브가 약 4HZ에서 작동할 때 인버터의 DC 버스에 과전압이 발생합니다.
결함 원인: 인버터 정지 과정에서 감속 시간이 너무 빨라서 모터가 발전기 상태가 되었습니다.모터는 모듈의 DC 버스에 에너지를 피드백하여 펌핑 전압을 생성하므로 DC 버스 전압이 너무 높아집니다.현장 변압기의 공장 표준 배선은 10KV 및 6KV이므로 버스 전압이 10.3KV 또는 6.3KV를 초과하면 변압기의 출력 전압이 너무 높아 모듈의 버스 전압이 증가하고 과전압이 발생합니다.Yaskawa 서보 드라이버는 동일한 위치에서 서로 다른 위상 모듈의 광섬유 역방향 연결(예: A4 및 B4 광섬유의 역방향 연결)을 수리하여 위상 전압 출력을 과전압으로 만듭니다.
해결책:
업/다운 시간과 감속 시간을 적절히 연장하십시오.
모듈의 과전압 보호 지점을 높이십시오. 이제 모두 1150V입니다.
사용자 전압이 10.3KV(6KV) 이상에 도달하면 변압기의 단락된 끝을 10.5KV(6.3KV)로 변경하십시오.Yaskawa 서보 드라이브 유지 관리는 광섬유가 잘못 연결되었는지 확인하고 잘못 연결된 광섬유를 수정하십시오.
2. 로봇 디지털 AC 서보 시스템 MHMA 2KW.테스트 중 전원을 켜자마자 모터가 진동하며 소음이 많이 나고, 운전자에게 알람 16번이 표시됩니다. 어떻게 해결해야 할까요?
이 현상은 일반적으로 드라이버의 게인 설정이 너무 높아 자려 발진이 발생하기 때문에 발생합니다.시스템 게인을 적절히 줄이려면 매개변수 N.10, N.11 및 N.12를 조정하십시오.
3. 로봇 AC 서보 드라이버의 전원을 켜면 알람 22번이 나타납니다.왜?
알람번호 22번은 엔코더 이상 알람입니다.원인은 일반적으로 다음과 같습니다.
A. 엔코더 배선에 문제가 있습니다: 단선, 단락, 잘못된 연결 등. 주의 깊게 확인하십시오.
B. 모터의 엔코더 회로 기판에 문제가 있습니다: 정렬 불량, 손상 등. 수리를 위해 보내주십시오.
4. 로봇 서보 모터가 매우 낮은 속도로 작동하면 기어가는 것처럼 때로는 속도가 빨라지고 때로는 느려집니다.어떻게 해야 하나요?
서보 모터의 저속 크롤링 현상은 일반적으로 시스템 게인이 너무 낮기 때문에 발생합니다.시스템 게인을 적절하게 조정하려면 매개변수 N.10, N.11 및 N.12를 조정하거나 드라이버의 자동 게인 조정 기능을 실행하십시오.
5. 로봇 AC 서보 시스템의 위치 제어 모드에서 제어 시스템은 펄스 및 방향 신호를 출력하지만 정회전 명령이든 역회전 명령이든 모터는 한 방향으로만 회전합니다.왜?
로봇 AC 서보 시스템은 위치 제어 모드에서 펄스/방향, 정방향/역방향 펄스 및 A/B 직교 펄스의 세 가지 제어 신호를 수신할 수 있습니다.드라이버의 공장 설정은 A/B 직교 펄스(No42는 0)입니다. No42를 3(펄스/방향 신호)으로 변경하십시오.
6. 로봇 AC 서보 시스템을 사용할 때 서보 ON을 신호로 사용하여 모터 샤프트를 직접 회전시킬 수 있도록 모터를 오프라인으로 제어할 수 있습니까?
SRV-ON 신호가 끊어지면 모터가 오프라인(자유 상태)이 될 수 있지만 모터를 시작하거나 정지하는 데 사용하지 마십시오.모터를 켜고 끄는 데 자주 사용하면 드라이브가 손상될 수 있습니다.오프라인 기능을 구현해야 하는 경우 제어 모드를 전환하여 이를 달성할 수 있습니다. 서보 시스템에 위치 제어가 필요하다고 가정하면 제어 모드 선택 매개변수 No02 ~ 4를 설정할 수 있습니다. 즉, 모드는 위치 제어이고, 두 번째 모드는 토크 제어입니다.그런 다음 C-MODE를 사용하여 제어 모드를 전환합니다. 위치 제어를 수행할 때 C-MODE 신호를 켜면 드라이브가 하나의 모드(예: 위치 제어)에서 작동하도록 합니다.오프라인으로 전환해야 할 때 신호 C-MODE를 켜면 드라이버가 두 번째 모드(즉, 토크 제어)에서 작동합니다.토크 명령 입력 TRQR은 배선되어 있지 않으므로 모터 출력 토크는 0이므로 오프라인 운전이 됩니다.
7. 우리가 개발한 CNC 밀링 머신에 사용되는 로봇 AC 서보는 아날로그 제어 모드로 작동하며 위치 신호는 드라이버의 펄스 출력에 의해 처리되도록 컴퓨터로 피드백됩니다.설치 후 디버깅하는 동안 모션 명령이 내려지면 모터가 날아갑니다.이유는 무엇입니까?
이 현상은 드라이버 펄스 출력에서 컴퓨터로 피드백되는 A/B 직각 위상 신호의 잘못된 위상 순서로 인해 발생하며 포지티브 피드백을 형성합니다.다음 방법으로 처리할 수 있습니다.
A. 샘플링 프로그램이나 알고리즘을 수정합니다.
B. 드라이버 펄스 출력 신호의 A+와 A-(또는 B+와 B-)를 교환하여 위상 순서를 변경합니다.
C. 드라이버 파라미터 45번을 수정하여 펄스 출력 신호의 위상 순서를 변경합니다.
8. 모터는 한 방향에서 다른 방향보다 더 빠르게 작동합니다.
(1) 결함 원인: 브러시리스 모터의 위상이 잘못되었습니다.
해결책: 올바른 위상을 감지하거나 찾으십시오.
(2) 고장 원인 : 테스트에 사용하지 않을 때 테스트/편차 스위치가 테스트 위치에 있습니다.
로봇 드라이버 유지 관리 방법: 테스트/편차 스위치를 편차 위치로 돌립니다.
(3) 고장 원인 : 편차 설정기의 위치가 잘못되었습니다.
Yaskawa 드라이브 수리 방법: 재설정.
9. 모터 실속;Yaskawa 서보 드라이브 유지 관리 솔루션
(1) 오류 원인: 속도 피드백의 극성이 잘못되었습니다.
해결책: 다음 방법을 시도해 볼 수 있습니다.
ㅏ.가능하다면 위치 피드백 극성 스위치를 다른 위치로 옮기십시오.(일부 드라이브에서는 이것이 가능합니다.
비.타코미터를 사용하는 경우 드라이버에서 TACH+와 TACH-를 교체합니다.
씨.인코더를 사용하는 경우 드라이버에서 ENC A와 ENC B를 교체하세요.
디.HALL 속도 모드인 경우 드라이버에서 HALL-1과 HALL-3을 바꾼 다음 모터-A와 모터-B를 바꿉니다.
(2) 고장 원인: 엔코더 속도 피드백이 발생하면 엔코더 전원 공급 장치에 전원이 공급되지 않습니다.
해결책: 5V 인코더 전원 공급 장치에 대한 연결을 확인하십시오.전원 공급 장치가 충분한 전류를 제공할 수 있는지 확인하십시오.외부 전원 공급 장치를 사용하는 경우 이 전압이 드라이버 신호 접지에 연결되어 있는지 확인하십시오.
10. 오실로스코프가 드라이버의 전류 모니터링 출력을 확인했을 때 모두 노이즈이며 읽을 수 없는 것으로 나타났습니다.
결함 원인: 전류 모니터링 출력 단자가 AC 전원 공급 장치(변압기)로부터 절연되어 있지 않습니다.
치료 방법: DC 전압계를 사용하여 감지하고 관찰할 수 있습니다.
11. LED 표시등이 녹색이지만 모터가 움직이지 않습니다.
(1) 결함 원인: 한 방향 이상의 모터 작동이 금지됩니다.
해결책: +INHIBIT 및 –INHIBIT 포트를 확인하십시오.
(2) 결함 원인: 명령 신호가 드라이버 신호 접지에 연결되지 않았습니다.
해결책: 명령 신호 접지를 드라이버 신호 접지에 연결하십시오.
Yaskawa 로봇 서보 드라이버 유지 관리 솔루션
12. 전원을 켠 후 드라이버의 LED 표시등이 켜지지 않습니다.
실패 원인: 전원 공급 장치 전압이 너무 낮아 최소 전압 값 요구 사항보다 낮습니다.
해결책: 전원 공급 장치 전압을 확인하고 높이십시오.
13. 모터가 회전하면 LED 표시등이 깜박입니다.
(1) 실패 원인: HALL 위상 오류.
해결책: 모터 위상 설정 스위치(60°/120°)가 올바른지 확인하십시오.대부분의 브러시리스 모터는 120°의 위상차를 가지고 있습니다.
(2) 고장 원인 : HALL 센서 고장
해결 방법: 모터가 회전할 때 Hall A, Hall B, Hall C의 전압을 감지합니다.전압 값은 5VDC와 0 사이여야 합니다.
14. LED 표시등은 항상 빨간색으로 유지됩니다.
Yaskawa 로봇 드라이버 실패 원인 : 결함이 있습니다.
해결책: 원인: 과전압, 저전압, 단락, 과열, 드라이버 비활성화, 홀 무효.
위는 Yaskawa 로봇 서보 드라이브에 대한 몇 가지 일반적인 결함을 요약한 것입니다.모든 사람에게 큰 도움이 되기를 바랍니다.Yaskawa 로봇 티칭 펜던트, Yaskawa 로봇 예비 부품 등에 대해 궁금한 점이 있으면 Yaskawa 로봇 서비스 제공 업체에 문의하십시오.
게시 시간: 2024년 5월 29일
