"Yaskawa Servo Controller"및 "Yaskawa Servo Controller"로도 알려진 Yaskawa 서보 드라이브 (Servodrives)는 서보 모터를 제어하는 데 사용되는 컨트롤러입니다. 이 기능은 일반 AC 모터의 주파수 변환기와 유사하며 서보 시스템에 속합니다. 첫 번째 부분은 포지셔닝 및 포지셔닝 시스템입니다. 일반적으로 서보 모터는 위치, 속도 및 토크를 통해 제어되어 변속기 시스템 위치의 주요 위치를 달성합니다. 현재 전송 기술의 고급 제품입니다. Yaskawa 로봇 시스템 통합 유지 보수 Yaskawa 서보 드라이브 수리 프로그램.
Yaskawa 로봇 서보 드라이브의 일반적인 결함과 솔루션
1. YASKAWA 드라이버 유지 보수 모듈 DC 과전압 결합 현상 : 인버터의 종료 및 감속 프로세스 중에 모듈 DC 과전압 결함이 여러 번 발생하여 사용자의 고전압 전환이 트립으로 발생했습니다. 사용자의 버스 전압이 너무 높고 6kV 전원 공급 장치의 실제 버스는 6.3kV 이상이며 10kV 전원 공급 장치의 실제 버스는 10.3kV 이상입니다. 버스 전압이 인버터에 적용되면 모듈 입력 전압이 너무 높고 모듈은 DC 버스 과전압을보고합니다. 인버터의 시작 과정에서 Yaskawa Servo 드라이브가 약 4Hz에서 실행될 때 인버터의 DC 버스는 과도한 전압입니다.
결함의 원인 : 인버터의 종료 과정에서 감속 시간이 너무 빠르기 때문에 모터가 발전기 상태에 있습니다. 모터는 모듈의 DC 버스에 에너지를 공급하여 펌핑 전압을 생성하여 DC 버스 전압이 너무 높아집니다. 현장 변압기의 공장 표준 배선은 10kV 및 6kV이므로 버스 전압이 10.3kV 또는 6.3kV를 초과하면 변압기의 출력 전압이 너무 높아서 모듈의 버스 전압이 증가하고 과전압이 발생합니다. Yaskawa 서보 드라이버는 동일한 위치에서 상이한 위상 모듈의 광섬유의 역 연결을 수리하여 (예 : A4 및 B4 광 섬유의 역 연결) 위상 전압 출력이 과전압이 발생합니다.
해결책:
업/다운 타임 및 감속 시간을 올바르게 연장하십시오.
모듈의 과전압 보호 점을 늘리면 이제 모두 1150V입니다.
사용자 전압이 10.3kV (6kV) 이상에 도달하면 변압기의 단락 된 끝을 10.5kV (6.3kv)로 변경하십시오. Yaskawa 서보 드라이브 유지 보수 광섬유가 잘못 연결되어 있는지 확인하고 잘못 연결된 광섬유를 수정하십시오.
2. 로봇 디지털 AC 서보 시스템 MHMA 2KW. 테스트 중에 전원이 켜지 자마자 모터가 진동하여 많은 노이즈를 만듭니다. 그러면 드라이버는 알람 16 번을 표시합니다. 문제를 해결하는 방법은 무엇입니까?
이 현상은 일반적으로 운전자의 이득 설정이 너무 높아서 자체적으로 발진하기 때문입니다. 시스템 게인을 적절하게 줄이려면 매개 변수 n.10, n.11 및 n.12를 조정하십시오.
3. 로봇 AC 서보 드라이버가 켜져있을 때 알람 번호 22가 나타납니다. 왜?
알람 번호 22는 인코더 오류 경보입니다. 원인은 일반적으로 다음과 같습니다.
A. 인코더 배선에는 문제가 있습니다 : 연결이 끊기, 단락, 잘못된 연결 등. 조심스럽게 확인하십시오.
B. 모터의 인코더 회로 보드에는 오정렬, 손상 등이 있습니다. 수리를 위해 보내주십시오.
4. 로봇 서보 모터가 매우 낮은 속도로 작동하면 때때로 속도가 높아지고 때로는 크롤링처럼 느려집니다. 어떻게해야하나요?
서보 모터의 저속 크롤링 현상은 일반적으로 시스템 게인이 너무 낮아서 발생합니다. 시스템 게인을 적절하게 조정하거나 운전자의 자동 게인 조정 기능을 실행하기 위해 매개 변수 N.10, n.11 및 n.12를 조정하십시오.
5. 로봇 AC 서보 시스템의 위치 제어 모드에서 제어 시스템은 펄스 및 방향 신호를 출력하지만 전방 회전 명령이든 리버스 회전 명령이든 모터는 한 방향으로 만 회전합니다. 왜?
로봇 AC 서보 시스템은 위치 제어 모드에서 펄스/방향, 전방/역 펄스 및 A/B 직교 펄스의 세 가지 제어 신호를 수신 할 수 있습니다. 드라이버의 공장 설정은 A/B 직교 펄스 (No42는 0)이며 No42에서 3 (펄스/방향 신호)을 변경하십시오.
6. 로봇 AC 서보 시스템을 사용하는 경우 모터 샤프트를 직접 회전시킬 수 있도록 모터를 오프라인으로 제어하기위한 신호로 서보 온을 사용할 수 있습니까?
SRV-ON 신호가 분리 될 때 모터가 오프라인으로 (자유 상태로)로 이동할 수 있지만 모터를 시작하거나 중지하는 데 사용하지 마십시오. 모터를 켜고 끄는 데 자주 사용하면 드라이브가 손상 될 수 있습니다. 오프라인 기능을 구현 해야하는 경우 제어 모드를 전환하여이를 달성 할 수 있습니다. 서보 시스템에 위치 제어가 필요하다고 가정하면 제어 모드 선택 매개 변수 No02 ~ 4를 설정할 수 있습니다. 두 번째 모드는 토크 컨트롤입니다. 그런 다음 C- 모드를 사용하여 제어 모드를 전환하십시오. 위치 제어를 수행 할 때 신호 C- 모드를 켜서 드라이브가 한 모드 (즉, 위치 제어)로 작동합니다. 오프라인으로 이동 해야하는 경우 신호 C- 모드를 켜서 드라이버가 두 번째 모드 (즉, 토크 컨트롤)에서 작동하도록합니다. 토크 명령 입력 TRQR이 유선되지 않으므로 모터 출력 토크는 0이므로 오프라인 작동을 달성합니다.
7. 우리가 개발 한 CNC 밀링 머신에 사용 된 로봇 AC 서보는 아날로그 제어 모드에서 작동하며, 위치 신호는 드라이버의 펄스 출력에 의해 처리되도록 컴퓨터에 대한 피드백을받습니다. 설치 후 디버깅 중에 모션 명령이 발행되면 모터가 날아갑니다. 이유는 무엇입니까?
이 현상은 드라이버 펄스 출력에서 컴퓨터로의 A/B 직면 신호 공급되면의 잘못된 위상 시퀀스에 의해 야기되어 긍정적 인 피드백을 형성합니다. 다음 방법으로 처리 할 수 있습니다.
A. 샘플링 프로그램 또는 알고리즘 수정;
B. 단계 시퀀스를 변경하기 위해 드라이버 펄스 출력 신호의 A+ 및 A- (또는 B+ 및 B-) 교체;
C. 드라이버 파라미터 No45를 수정하고 펄스 출력 신호의 위상 시퀀스를 변경하십시오.
8. 모터는 다른 방향보다 한 방향으로 더 빠르게 작동합니다.
(1) 결함의 원인 : 브러시리스 모터의 단계가 잘못되었습니다.
해결책 : 올바른 단계를 감지하거나 찾으십시오.
(2) 고장의 원인 : 테스트에 사용되지 않은 경우 테스트/편차 스위치가 테스트 위치에 있습니다.
로봇 드라이버 유지 보수 방법 : 테스트/편차 스위치를 편차 위치로 돌립니다.
(3) 고장의 원인 : 편차 전위차계의 위치가 잘못되었습니다.
Yaskawa 드라이브 수리 방법 : 재설정.
9. 모터 스톨; Yaskawa 서보 드라이브 유지 보수 솔루션
(1) 결함의 원인 : 속도 피드백의 극성이 잘못되었습니다.
해결책 : 다음 방법을 시도해 볼 수 있습니다.
에이. 가능하면 위치 피드백 극성 스위치를 다른 위치로 이동하십시오. (일부 드라이브에서는 이것이 가능합니다
비. 타코미터를 사용하는 경우 Tach+ 및 Tach-를 드라이버에서 스왑하십시오.
기음. 인코더를 사용하는 경우 드라이버에서 ENC A 및 ENC B를 교체하십시오.
디. 홀 속도 모드에있는 경우 운전자의 Hall-1 및 Hall-3을 교체 한 다음 Motor-A 및 Motor-B를 교환하십시오.
(2) 결함의 원인 : 인코더 속도 피드백이 발생하면 인코더 전원 공급 장치가 전원을 잃습니다.
해결책 : 5V 인코더 전원 공급 장치에 대한 연결을 확인하십시오. 전원 공급 장치가 충분한 전류를 제공 할 수 있는지 확인하십시오. 외부 전원 공급 장치를 사용하는 경우이 전압이 드라이버 신호 접지에 있는지 확인하십시오.
10. 오실로스코프가 운전자의 현재 모니터링 출력을 점검했을 때, 모든 소음이었고 읽을 수 없다는 것이 밝혀졌습니다.
결함의 원인 : 현재 모니터링 출력 터미널은 AC 전원 공급 장치 (변압기)에서 분리되지 않습니다.
치료 방법 : DC 전압계를 사용하여 감지하고 관찰 할 수 있습니다.
11. LED 표시등은 녹색이지만 모터는 움직이지 않습니다.
(1) 결함의 원인 : 하나 이상의 방향으로 모터가 작동 할 수 없습니다.
해결책 : +억제 및 –inhibit 포트를 점검하십시오.
(2) 결함의 원인 : 명령 신호는 드라이버 신호 접지에 연결되어 있지 않습니다.
솔루션 : 명령 신호 접지를 드라이버 신호 접지에 연결하십시오.
Yaskawa 로봇 서보 드라이버 유지 보수 솔루션
12. 전원을 켜면 운전자의 LED 조명이 밝지 않습니다.
고장의 원인 : 전원 공급 장치 전압이 너무 낮아 최소 전압 값 요구 사항보다 적습니다.
해결책 : 전원 공급 장치 전압을 점검하고 늘리십시오.
13. 모터가 회전하면 LED 표시등이 깜박입니다.
(1) 고장의 원인 : 홀 위상 오류.
솔루션 : 모터 위상 설정 스위치 (60 °/120 °)가 올바른지 확인하십시오. 대부분의 브러시리스 모터는 120 ° 위상차가 있습니다.
(2) 고장의 원인 : 홀 센서 고장
솔루션 : 모터가 회전 할 때 Hall A, Hall B 및 Hall C의 전압을 감지합니다. 전압 값은 5VDC와 0 사이 여야합니다.
14 LED 조명은 항상 빨간색으로 유지됩니다.
Yaskawa 로봇 운전자 실패의 원인 : 결함이 있습니다.
솔루션 : 원인 : 과전압, 저전압, 단락, 과열, 운전자 장애인, 홀 무효.
위의 것은 Yaskawa 로봇 서보 드라이브에 대한 몇 가지 일반적인 결함을 요약 한 것입니다. 모든 사람에게 매우 도움이되기를 바랍니다. Yaskawa Robot Teaching Pendant, Yaskawa 로봇 예비 부품 등에 대해 궁금한 점이 있으면 다음과 같이 참조하십시오. Yaskawa Robot Service Provider
시간 후 : May-29-2024
